Context-aware human-robot collaboration in assembly
Tid: Fr 2020-09-11 kl 10.00
Plats: https://kth-se.zoom.us/j/67928511851, Stockholm (English)
Ämnesområde: Industriell produktion
Respondent: Hongyi Liu , Industriell produktion
Opponent: Professor Gunnar Bolmsjö, Industrial Production Systems, Linnaeus University.
Handledare: Lihui Wang, Industriell produktion
Abstract
Doktorand Studien syfte är att öka noggrannheten och effektiviteten i human-robot collaborative (HRC) monteringssystem. För att uppnå detta mål, fyra huvudinriktningar undersöks i denna forskning. Den första riktningen är HRC monterings kontext igenkänning, som fokuserar på identifiering och igenkänning av relevant monterings kontext i monterings miljö. Värdefull information kan fångas genom monterings-kontext för att öka monterings-effektiviteten. Definition av monterings kontext anges och igenkännings-algoritmer utformas. Den andra riktningen är multimodal robotstyrning. Istället för kodning undersöks möjligheten att kontrollera robotar med flera modaliteter. Algoritmen för att öka igenkänningen noggrannheten för multimodal robotstyrning utvecklas. Den tredje riktningen är mänsklig rörelse förutsägelse. Rbotar kan stöttas för att förutse och förbereda för de mänskliga operatörernas nästa drag med en exakt och snabb förutsägelse av mänskliga operatörens rörelse. Två olika tillvägagångssätt utforskas för att förutsäga mänskliga rörelser under montering operationen. Effektiviteten hos HRC-monteringssystem kan förbättras ytterligare. Den sista riktningen för studien är fjärr HRC. Ett speciellt scenario med HRC utforskas där en mänsklig operatör samarbetar med en robot på distans. Scenariot undersöks, en möjlig lösning tillhandahålls också. Tillsammans med de fyra riktningarna analyseras nyckel algoritmer, systemdesign och experiment. Dessutom ges fördelarna, nackdelarna och framtida riktningarna för tillvägagångssätten.